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NAVAL GROUP, le LAAS et l’ONERA proposent une thèse CIFRE sur le développement d’une architecture de décision pour des missions de recueil d’information par une flotte de drones sous-marins. Cette thèse vise à étudier, définir et concevoir les éléments logiciels qui permettront de planifier et contrôler l’exécution autonome d’une mission de recueil d’informations par une flotte d’AUV (Autonomous Underwater Vehicles).
Le doctorant devra dans un premier temps élaborer un modèle des véhicules, de leurs capteurs ainsi que des contraintes et critères associés à la mission — notamment en ce qui concerne les communications. Par la suite, le doctorant devra :
– Définir les algorithmes de fusion des informations perçues par le système multi-robots. On reprendra des techniques d’estimation bayesiennes existantes dans l’état de l’art, à partir desquelles on définira une approche distribuée de fusion des informations acquises par chacun des AUVs, qui prend en compte les contraintes de communications du monde sous-marin. Il faudra aussi définir un modèle des fonctions d’acquisition et de fusion des informations ;
– Proposer une architecture de décision distribuée, qui intégrera des algorithmes de planification et de supervision des activités de chaque AUV. Ces algorithmes exploiteront les informations perçues, et devront assurer la réalisation efficace de la mission tout en étant robuste face à l’occurrence d’événements perturbateurs (défaillance de capteurs, environnement dynamique, détection d’objets). Des approches hiérarchiques seront particulièrement [1, 2, 3]
Ces travaux seront évalués dans un environnement de simulation réaliste. La thèse se déroulera entre Toulon (NAVAL GROUP) et Toulouse (LAAS et ONERA).
Compétences requises : Le candidat devra être titulaire d’un diplôme de niveau M2 ou équivalent, avec de bonnes connaissances dans les domaines de l’informatique, de la robotique et des mathématiques appliquées. D’excellentes compétences en programmation sont requises.
Candidature : Les candidatures sont à adresser à estelle.chauveau@naval-group.com avant le 30 avril 2019, accompagnées d’un CV et d’une lettre de motivation.
Contacts :
– Estelle Chauveau, Naval Group estelle.chauveau@naval-group.com
– Simon Lacroix, LAAS/CNRS simon.lacroix@laas.fr
– Charles Lesire-Cabaniols charles.lesire@onera.fr
Références
[1] Bechon, Patrick, Magali Barbier, Christophe Grand, Simon Lacroix, Charles Lesire et Ce?dric Pralet (mai 2018). “Integrating planning and execution for a team of he- terogeneous robots with time and communication constraints”. In : IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018). Brisbane, Australia.[2] Schillinger, Philipp, Mathias Bu?rger et Dimos Dimarogonas (2018). “Auctioning over Probabilistic Options for Temporal Logic-Based Multi-Robot Cooperation under Uncer- tainty”. In : IEEE Internatioal Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018). Brisbane, Australia.
[3] Hanheide, Marc, Moritz Go?belbecker, Graham Horn, Andrzej Pronobis, Kristoffer Sjo?o?, Alper Aydemir, Patric Jensfelt, Charles Gretton, Richard Dearden, Mi- roslav Janicek, Hendrik Zender, Geert-Jan Kruijff, Nick Hawes et Jeremy Wyatt (2017). “Robot task planning and explanation in open and uncertain worlds”. In : Artificial Intelligence 247, p. 119-150.
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